H. I. Medellín Castillo, J. J. Cervantes Sánchez, and L. A. Aguilera Cortés, “Movilidad del Mecanismo Esférico Tipo 4R”, Acta Universitaria, vol. 13, no. 2, pp. 22–32, Aug. 2003, doi: 10.15174/au.2003.263.